1939년 서울에서 태어나 아버지 정재도씨와 어머니 방은련씨의 3남 1녀 중 셋째로 태어났다. 3살 때부터 중학교를 졸업할 무렵까지 경기도 화전(花田)에서 유소년기를 보냈는데, 이때의 자연과의 친숙함이 그의 시의 모태를 이룬다. 연세대 철학과를 졸업하고 신태양사·동서춘추·서울신문사 문화부 기자로 재직하였다. 그 후 1974년 미국 아이오와 대학 국제 창작 프로그램에 참가했으며 돌아와서는 서울예술대학 문예창작과 교수를 지냈다. 그리고 1982년에 연세대학교 국문과 교수로 취임하여 현재까지 재직중이다. 1965년 『현대문학』을 통해 시단에 등장한 그는 지금까지 쉬임없는 창작열과 언제나 자신의 시세계를 갱신하는 열정으로 『사물의 꿈』 『나는 별아저씨』 『떨어져도 튀는 공처럼』 『사랑할 시간이 많지 않다』 『한 꽃송이』 『세상의 나무들』 『갈증이며 샘물인』 등의 시집과 『고통의 축제』 『달아 달아 밝은 달아』 『사람으로 붐비는 앎은 슬픔이니』 『사람들 사이에 섬이 있다』 『이슬』 『견딜 수 없네』등의 시선집을 상자했다. 그는 또한 독특한 시론과 탁월한 산문을 모은 『날자, 우울한 영혼이여』 『숨과 꿈』 『생명의 황홀』 등을 펴냈으며, 시 번역에도 뛰어난 재능을 발휘하여 예이츠, 네루다, 로르카의 시선집을 번역 출간했다. 한국문학작가상·연암문학상·현대문학상·이산문학상·대산문학상 등을 수상했다.