1919년 함경남도에서 태어났다. 본명은 태영(泰永)이다. 그는 일제 강점기에 조선인으로서는 입학하기 힘든 함경남도의 이림농림학교의 축산학과에 합격했다. 이때 일본어로 된 ≪시론(詩論)≫과 ≪시학(詩學)≫, ≪시작강좌(詩作講座)≫를 읽으면서 시를 습작했다. 그러면서 바이런, 하이네, 릴케, 타고르, 워즈워스, 베를렌 등의 시를 읽으면서 시 공부를 했다. 축산학과를 다니면서 문학을 공부하고 시를 습작하던 한하운은 1936년 경성제국대학 부속 병원에서 나병 확진을 받는다. 이후 그는 이리농림학교를 졸업하고 일본 동경 유학 도중 나병이 악화되어 귀국하고, 금강산에서 요양을 한다. 그는 나병을 앓으면서 애인과의 실연, 삶에 대한 환멸 때문에 만주를 거쳐 북경으로 간다. 그는 북경대학교 농학원 축목학계(畜牧學系)에 입학해 졸업을 한 후 함경남도청 축산과에 근무하다가 고향인 함흥으로 돌아간다. 이때부터 본명인 ‘태영’을 버리고, ‘하운’을 본격적으로 자신의 이름으로 삼은 채 문학에 정진한다. 일제 말 노골화한 군국주의 현실에서 심해진 나병이 목숨을 위협했으나 문학은 그를 구원해 준 마지막 힘이었다.
1945년 해방을 맞이한 뒤 북쪽에서는 소련 군정이 실시되었고, 그는 아우와 함께 헌책방을 운영하면서 시와 소설 습작에 몰두했다. 소련 군정으로 인한 경제 혼란과 이념의 억압 속에서 함경도 학생들 중심으로 1946년 3월 13일 함흥학생사건이 일어났다. 그는 사건 혐의자로 감옥에 갇혔다. 병보석으로 풀려난 후 월남했고, 다시 북으로 넘어갈 때 체포 · 투옥되었지만 이감 수송 중 원산에서 탈출해 월남했다. 그는 ‘나시인(癩詩人) 한하운 시초(詩抄)’라 하여, <전라도 길>, <별>, <목숨> 등 시 13편을 ≪신천지(新天地)≫ 1949년 4월호에 발표한다. 그리고 같은 해 5월에 정음사에서 첫 시집 <한하운시초>를 간행했다.
1950년 강원도와 황해도를 배회하다가 경기도 부평에 나환자 수용촌 성계원을 건설하고 자치회장에 선출되었다. 이후 나환자를 위한 사회적 봉사와 나병 퇴치 노력, 즉 나해방(癩解放)을 위한 노력을 지속했다. 1954년 대한한센총연맹을 결성해 위원장으로 활동한 것 역시 그 일환이다. 이후 그의 두 번째 시집 ≪보리피리≫가 1955년에 인간사에서 간행된다. 그리고 그동안 연재되던 <나의 슬픈 반생기>가 1958년에 ≪고고한 생명-나의 슬픈 반생기≫란 제목으로 인간사에서 출간되었다.
그는 나병이 음성으로 판명되면서 본격적인 사회생활을 하는데, 1960년에 한미제약회사를 창립하는가 하면, 같은 해 7월에 서울 명동에 무하문화사(無何文化史)란 출판사를 설립했고, 자작시 해설집 ≪황토길≫을 간행했다. 1964년 7월에는 나병 해방을 위한 원대한 취지에서 월간 ≪새 빛≫을 창간했고, ≪정본 한하운 시집≫을 무하문화사에서 간행했다. 1960년대는 한하운이 가장 왕성한 사회활동을 보인 시기였다 해도 과언이 아니다. 그는 1971년 한국카톨릭사회복지협의회를 결성해 회장에 취임한다. 1973년에 한하운 시비가 소록도에 세워졌고, 1975년 2월 28일 간경화증으로 인천 자택에서 죽음을 맞이했다.