1952년 경북 구미에서 태어나 영남대학교 법학과와 같은 대학원을 졸업하고 일본 오사카시립대학에서 법학 박사학위를 받았다. 미국 하버드대학 법대·영국 노팅엄대학 법대·독일 프랑크푸르트대학에서 연구하고, 오사카대학교·고베대학교·리쓰메이칸대학교에서 강의했다.
현재 영남대학교 교양학부 교수로 재직하고 있으며, 노동법을 전공한 진보적인 법학자로 전공만이 아니라 정보사회에서 절실히 필요한 인문·예술학의 부활을 꿈꾸며 왕성한 저술 활동을 펼치고 있다. 민주주의 법학연구회 회장을 지냈으며 전공인 노동법 외에 헌법과 사법 개혁에 관한 책을 썼고, 《법은 무죄인가》로 백상출판문화상을 받았다.
그동안 《독서독인》 《까보고 뒤집어보는 종교》 《절망 속에서도 희망을》 《꽃으로도 아이를 때리지 말라》 《리더의 철학》 《마르틴 부버》 《이반 일리히》 《세상을 바꾼 자본》 《디오게네스와 아리스토텔레스》 《메트로폴리탄 게릴라》 《예술 법을 만나다》 《인디언 아나키 민주주의》 《플라톤 다시 보기》 《반민주적인 너무나 반민주적인》 《누가 아렌트와 토크빌을 읽었다 하는가》 《윌리엄 모리스 평전》 《내 친구 빈센트》 《삶을 사랑하고 죽음을 생각하라》 《자유인 루쉰》 들을 집필했으며, 《유토피아》 《인간의전환》 《예술과 기술》 《절제의 사회》 《유토피아 이야기》 《이반 일리히의 유언》 《학교 없는 사회》 《자유론》 《간디 자서전》 《오리엔탈리즘》 《사상의 자유의 역사》 들을 한국어로 옮겼다