1938년 충청남도 서산 출생으로 서울대학교 사학과를 졸업하고, 동대학원에서 박사 학위를 받았다. 1967년부터 서울대학교 문리과 대학 및 인문 대학 국사학과에 재직하면서 하버드 대학 객원 교수, 서울대 한국문화연구소장, 한국사연구회장, 서울대 규장각 관장, 서울대 인문 대학장, 국사편찬위원 등을 역임했다. 2003년 8월 정년퇴직하고 서울대 명예교수, 한림대학교 특임교수로 재직 중이다. 현재 문화재위원회 사적분과위원장 및 서울특별시사편찬위원을 맡고 있다. 저서로는 정도전 사상연구(1973), 조선전기 사학사 연구(1981), 개정판 정도전 사상의 연구(1983), 조선전기 사회경제 연구(1983), 조선전기 사회사상 연구(1983), 한국의 문화전통(1988), 조선후기 사학사 연구(1989), 우리역사와의 대화(1991), 한국민족주의 역사학(1994), 조선시대 신분사 연구(1997), 미래를 위한 역사의식(1997), 정조의 화성행차, 그 8일(1998), 왕조의 설계자 정도전(1999), 우리 옛지도와 그 아름다움(1999), 명성황후와 대한제국(2001), 역사학의 역사(2002), 창덕궁과 창경궁(2003), 조선왕조 의궤(2005), 역사를 아는 힘(2005), 21세기 한국학 어떻게 할 것인가(2005; 공저), 대한제국은 근대국가인가(2006; 공저), 조선의 집 동궐에 들다(2006), 명성황후, 제국을 일으키다(2006), 실학의 선구자 이수광(2007), 다시 실학이란 무엇인가(2007), 반차도로 따라가는 정조의 화성행차(2007), 동궐도(2007), 꿈과 반역의 실학자 유수원(2007), 조선 수성기 제갈량 양성지(2008), 문화정치의 산실 규장각(2008) 등이 있다.