서울대 법대를 졸업한 뒤 제24회 사법시험에 합격했으며, 법학박사학위를 받았다. 헌법재판소, 헌법연구관, 건국대 법대 교수를 거쳐 지금은 서울대 법대 교수로 재직하고 있다. 미국의 하버드대학, 듀크대학, 독일의 프라이부르크대학 등에서 헌법학과 국가개혁 등에 관하여 연구하였다. 대통령자문 교육개혁위원회 특별위원, 대통령자문 민주평화통일 자문회의 자문위원, 대통령자문 새교육공동체위원회 전문위원, 대통령자문 정부혁신지방분권위원회 위원 등을 역임하며, 많은 국가개혁안을 제시하고 정부의「헌법학원론」,「헌법과 기본권」,「헌법과 정치제도」,「헌법소송법」,「헌법재판강의」,「판례한국헌법」,「판례헌법소송법」,「기본권의 개념」,「헌법연구」 1, 2, 3, 4, 5, 「헌법재판연구 1」,「헌법재판연구 2」, 「헌법판례연구 1」,「한국헌법사문류」,「한국의 사법제도와 발전모델」,「헌법 기본강의」, 「객관식 헌법」,「선비의 붓, 명인의 칼」,「대한민국 헌법을 읽자」, 「대한민국 헌법」,「정종섭 교수와 함께 보는 대한민국 헌법」,「로스쿨 기본권」 등 수 권이 있다.